孙桓《机械原理》（第9版）笔记和课后习题（含考研真题）详解 【完整内容点链接获取】
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1.1 复习笔记
本章作为《机械原理》的开篇章节，简单介绍了本书的研究对象及内容、学习目的和学科的发展现状。本章无重难点知识，只需了解即可。
研究对象及内容（见表1-1-1）
| 研究对象（机械） |
机构：传递与变换力和运动 机器：利用机械运动传递或变换能量、信息和物料 |
|
研究内容 |
①机构结构、运动分析；②机器动力学；③常用机构分析设计；④机械系统方案设计 |
第2章 机构的结构分析
2.1 复习笔记
本章作为重要的基础章节之一，主要介绍了机构的组成和分类、机构具有确定运动的条件和自由度的计算、机构的组成原理和结构分析、机构的变换原理等内容。学习时需要重点掌握机构自由度的计算和组成原理等内容，主要以分析计算题的形式考查。除此之外，机构的组成、分类、具有确定运动的条件等内容，常以选择题、填空题和判断题的形式考查，复习时需要把握其具体内容，重点记忆。
一、机构的组成、分类及其简图表达
1机构的组成及分类
（1）机构的组成
①构件、运动副和自由度（见表2-1-1）
| 构件 | 构件组合科构成机构或机器 |
| 运动副 | 基本运动副：（1）转动副和移动副，（2）其他运动副可被视为基本运动副的组合 |
|
|
复合运动副：同一处存在大于等于3个构件的运动副 |
| 自由度 |
F=6-s；s为约束度 |
②运动副的分类（见表2-1-2）
| 分类标准 | 类别 |
| 约束度 |
I级副（约束度为1）、II级副（约束度为2）、…… |
| 两构件的接触情况 | 高副（点或线接触）和低副（面接触） |
| 封闭形式 | 几何封闭运动副和力封闭运动副 |
| 相对运动 | 转动副或回转副（铰链）、移动副、螺旋副和球面副 |
| 所处空间 | 平面运动副和空间运动副 |
③运动链和机构（见表2-1-3）
要点
主要内容
运动链
分类
系统是否封闭：①闭式运动链；②开式运动链
各构件的相对运动所处空间：①平面运动链;②空间运动链
机构
①包括主动件（也称原动件）和从动件；
②主动件的运动规律、机构的结构及构件的尺寸决定了从动件的运动规律
（2）机构的分类（见表2-1-4）
……
分类标淮
类别
按组成机构的运动副类型分
低副机构和高副机构
按形成机构的运动链类型分
闭链机构和开链机构
机构的运动情況
平面机构和空间机构
組成机构的构件的情況和机构工作原理
连杆机构、凸轮机构、齿轮机构、棘轮机构、槽轮机构、螺旋机构和摩擦传动机构
組成机构的构件性质
刚性机构、柔性机构、挠性传动机构、气动机构、液压机构以及其他广义机构
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